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    IOA虚拟工厂机器人工程搭建教程(入门)

    发布时间:2019-10-30 10:32:50

    一、搭建KEBA机器人虚拟机

    1.电脑配置要求

    (1)、基本要求:CPU:Intel I5 第六代标压处理器以及其以上配置

    2)、最低要求:

    ①内存: 8G DDR4以上内存(不低于8G )

    ②显卡: GTX960 4G 或者GTX1050TI 4G 及其以上性能(显存不低于4G)

    ③硬盘:建议不低于120G 固态硬盘

    ④ 系统: Windows 10 专业版 64 位操作系统

    3)、推荐配置

      ① 第六代处理器: I5 6400/I5 6500; i7 6700/i7 6700K

      ② 第七代处理器: i5 7400/i5 7500; i7 7700/i7 7700K; i9 7900X

      ③ 第八代处理器: i5 8400/i5 8500; i7 8700/i7 8700K;

      ④ 第九代处理器: i5 9400/i5 9500; i7 9700/i7 9700K; i9 9900K)

    2.安装环境

    安装之前电脑系统需要的支持库有:

    1)DotNetFramework;

    2) Microsoft Visual C++ 2010 Redistributable ;

    3)Microsoft Visual C++ 2015 Redistributable ;

    4)JavaDevelopmentKit等支持库,

    首先确保电脑上有基于以上的库,或者在安装之前先把支持库进行安装,支持库再安装包下方的Third Party目录下,见下图:

    1.选择目录下的“KeMotion_03.12a\Third Party\VisualCRedist2010\ vcredist_x64.exe”按照要求安装到系统的默认磁盘,如果提示电脑上已经安装更新版本,则不需要安装。

    2. 选择目录下的“KeMotion_03.12a\ Third Party\VisualCRedist2015\ vcredist_x64.exe”按照要求安装到系统的默认磁盘,勾选我同意后安装;如果提示电脑上已经安装更新版本,则不需要安装。

    3.选择目录下的“KeMotion_03.12a\Third Party\JavaDevelopmentKit8u60\jdk-8u60-windows-i586.exe”按照要求安装到系统的默认磁盘,如果提示电脑上已经安装更新版本,则不需要安装。

    4.选目录下的“KeMotion_03.12a\Third Party\DotNetFramework462\NDP462-KB3151800-x86-x64-AllOS-ENU.exe”按照要求安装到系统的默认磁盘,如果提示电脑上已经安装更新版本,则不需要安装。


    3.安装虚拟机

    安装Kemotion软件:

    备注:运行Setup文件,整个安装过程是自动进行的,安装过程开始时会检查安装环境是否满足安装条件,如能满足软件的安装,向导会自动安装所需要的环境,然后依次系统所需软件。

    如果安装失败,则按照以下操作:

    开启SMB1.0服务:

    4.首次使用配置

    KEBA仿真包目录功能:

    首次配置说明:

    应用机器人工程仿真说明:

    5.异常处理办法

    如果安装过程中提示系统存在不兼容的Microsoft Visual C++ 2015 Redistributable(X86)支持库。可能是系统之前已经安装过相关版本的Microsoft Visual C++ 2015 Redistributable(X86)库,但是版本不同,存在不兼容的问题。

    可以通过下面的方法查看:


    二、示教R20六轴机器人

    1.IOA虚拟工厂工程软件操作

    打开IOA 虚拟场景软件并拖拽一个R20轴机器人到场景中(本案例教程以R20轴机器人虚拟示教器示教操作为例做说明):

    注意:打开虚拟场景软件前加密U盾需插入脑。


    2.虚拟示教器创建操作

    软件助手添加控制器,输入虚拟示教器的设备类型,设备ID,IP,端口号点击连接,显示连接成


    3.IOA虚拟工厂工程软件配置接口

    鼠标点击R20机器人时,打开控制台,出现模型设备信息:


    打开配置接线,首先选择硬件为KEBA_R6_V1_1,将机器人轴角控制,爪具使能以及爪具反接入(注意:DO输出、BI输入接口可自定义选择,在此选用BI01、DO01接口),此时R20机器人接口配置完成:

    4.虚拟示教器实现机器人示教

    新建文件R20test,main项目并加载

    运行虚拟场景软件,此时将虚拟机切到示教模式,通过控制R20的A1-6轴使机器人轴产生运动

    首先创建一条PTP机器人原点复位指令,设为ap0

    通过鼠标控制虚拟机的A1-A6轴角变化,再创建一条PTP机器人指令,设为ap1,点击确认,此时在虚拟场景界面中可看到机器人轴角发生位置变化

    此时将PC点设置在代码的第一行,示教器切到自动模式,点击Start开始自动运行所有程序,此时虚拟场景中R20机器人根据指令做相应位置变化,示教完成



    一:选择你要应用的机器人类型

    打开机器人工程文件夹,选择你要控制的机器人类型,这里,我们选择为六轴20KG机械臂为例说明。

    打开工程后运行虚拟器(如果已经运行则跳过)

    RAN你的工程,开始你的虚拟工业机器人控制器仿真;


    打开你的虚拟示教器,开始进行仿真控制。

    运行之后会弹出一个命令行窗口,等待一段时间会运行虚拟示教器界面,在界面中选择CP088-A设备,点击右侧的对号即可。

    如果没有提示设备,电机对号左侧的按钮,输入虚拟机的IP地址,电机对号即可显示对应的设备。

    此时,等待虚拟示教器运行成功,成功之后,界面如下图所示。

    虚拟示教器功能和真实的基本一致,这里我们在实验中体现,我们首先以Administrator账号登录,密码为:pass。

    需要注意的是,在示教模式下,我们PWR按钮相当于安全开关,需要摇机子时候,首先电机一下PWR按钮,既可以使能安全开关。硬件急停按钮在虚拟示教器下是无效的。(因为使能开关和急停是通过硬件IO实现的,软件无法虚拟)

    二 、通过KEBA虚拟机控制机器人动作

    第一步:建立一个新焊接机器人工作站和虚拟接线

    虚拟的KEBA运动控制器已经正常启动,也示教器软件也已经启动,已经登录到Administrator模式

    确保加密狗已经插入电脑,双击“IOA虚拟场景1.0.exe”,运行虚拟工厂软件

    左击右下角的“IOA助手”图标

    确保IOA助手当中有SKEBA_R6_V1的设备,修改设备的IP地址和端口号为运动控制器的IP地址和端口号(信息见示教器的界面),点击连接,确保设备连接成功

    如果没有SKEBA_R6_V1设备,点击添加控制器按钮,在弹出的界面中选择SKEBA_R6_V1设备,ID号为上图示教器中的ID号。然后在修改其IP地址和端口号点击“连接”按钮,确保设备连接成功。

    打开虚拟工厂软件,从右侧的设备列表当中拖拽焊接工作站到工厂当中去。

    选中机器人点击上方菜单栏中的“控制台”菜单,在弹出的控制台中点击“配置接线按钮”

    在接线窗口下,选择我们在IOA助手中连接成功的SKEBA_R6_V11设备,把伺服接口的R6接口拖拽到下方的六轴机器人窗口当中去,把Q1.1接口拖拽到下方的焊接丝使能接口当中去。

    完成配置接线后再点击“配置接线”按钮关闭接线窗口,点击右上方的运行停止切换开关进入到仿真运行模式。


    虚拟环境搭建完毕,接下来进行机器人的示教编程操作


    控制技术与仿真技术的完美结合